# 底盘类CAN协议标准
为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为底盘使用的专用CAN协议。
请先确保阅读了[CAN协议构架说明](https://docs.hexmove.cn/books/hexmove/page/can-Zxd)再开始以下内容
请注意使用设备CANID替换表中XX部分
底盘类设备的大类ID为 01
---
### 底盘指令总表
此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位
| 指令集
| | 反馈集
| 重要性
| 说明
|
| 设备对象
| 命令内容
| 大类
（00~1F）
| 型号
（00~FF）
| 编号
（00~FF）
| 功能
（00~FF）
| | 大类
（00~1F）
| 型号
（00~FF）
| 编号
（00~FF）
| 功能
（00~FF）
| 反馈内容
| 周期性
|
| 移动底盘
| 底盘状态设置
| 01
| xx
| xx
| 11
| | 01
| xx
| xx
| B1
| 底盘状态信息
| 周期反馈
| 必备
| |
| 底盘运动控制
| 01
| xx
| xx
| 12
| | 01
| xx
| xx
| B2
| 底盘运动信息
| 周期反馈
| 必备
| |
| /
| /
| /
| /
| /
| | 01
| xx
| xx
| B3
| 主轮里程计
| 周期反馈
| 必备
| |
| /
| /
| /
| /
| /
| | 01
| xx
| xx
| B4
| 次轮里程计
| 周期反馈
| 选备
| 主要用于正交轮和麦克纳姆轮体系
|
| 遥控器信息发送使能
| 01
| xx
| xx
| 15
| | 01
| xx
| xx
| B5
| 车载遥控器信息
| 使能后周期反馈
| 必备
| |
| 安全传感器发送使能
| 01
| xx
| xx
| 16
| | 01
| xx
| xx
| B6
| 车载安全传感器信息
| 使能后周期反馈
| 选备
| |
| 驱动器运动信息发送使能
| 01
| xx
| xx
| 17
| | 01
| xx
| xx
| B7
| 驱动器运动信息
| 使能后周期反馈
| 选备
| |
| 驱动器状态信息发送使能
| 01
| xx
| xx
| 18
| | 01
| xx
| xx
| B8
| 驱动器状态信息
| 使能后周期反馈
| 选备
| |
| 底盘零点较准
| 01
| xx
| xx
| 19
| | 01
| xx
| xx
| B9
| 零点较准信息
| 对命令反馈
| 选备
| 主要用于阿克曼底盘的方向舵较准
|
| /
| /
| /
| /
| /
| | 01
| xx
| xx
| BA
| 错误状态信息
| 周期反馈
| 必备
| |
| 获取RTC时间
| 01
| xx
| xx
| 1B
| | 01
| xx
| xx
| BB
| RTC时间信息
| 对命令反馈
| 选备
| 需要具有板载时钟芯片
|
| 设置RTC时间
| 01
| xx
| xx
| 1C
| | 01
| xx
| xx
| BC
| 设置RTC时间反馈
| 对命令反馈
| 选备
| |
| 设置唤醒时间
| 01
| xx
| xx
| 1D
| | 01
| xx
| xx
| BD
| 设置唤醒时间反馈
| 对命令反馈
| 选备
| 用于需要睡眠模式的设备
|
| 电源输出控制
| 01
| xx
| xx
| 1E
| | 01
| xx
| xx
| BE
| 电源输出反馈
| 对命令反馈
| 选备
| 配合睡眠模式使用
|
| 机械参数设置
| 01
| xx
| xx
| 1F
| | 01
| xx
| xx
| BF
| 机械参数反馈
| 对命令反馈
| 必备
|
|
| odom设置
| 01
| xx
| xx
| 20
|
| 01
| xx
| xx
| C0
| odom-位移反馈
| 周期反馈
| 选备
|
|
| /
| /
| /
| /
| /
|
| 01
| xx
| xx
| C1
| odom-旋转反馈
| 周期反馈
| 选备
| |
| 底盘状态设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 11
| 4
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设置控制模式
| unsigned int8
| 0x00: 待机 / 0x01: 遥控 / 0x02: CAN控制 / 0x03: 随动
|
| byte\[1\]
| 使能蜂鸣器
| unsigned int8
| 0x00: 关闭 / 0x01: 开启（默认）
手动控制蜂鸣器，不影响报警的蜂鸣器
|
| byte\[2\]
| 使能刹车
| unsigned int8
| 0x00: 松开 / 0x01: 锁止（如有刹车则默认）
|
| byte\[3\]
| 使能特殊功能
| unsigned int8
| 0x00: 关闭（默认） / 0x01: 开启
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
| 底盘状态信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B1
| 8
| 100
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设备状态
| unsigned int8
| 0x00: 正常 / 0x01: 异常（出现错误报警）
|
| byte\[1\]
| 控制模式
| unsigned int8
| 0x00: 待机 / 0x01: 遥控 / 0x02: CAN控制 / 0x03: 随动
|
| byte\[2\]
| 电池电压低8位
| unsigned int16
| 单位：0.1V
|
| byte\[3\]
| 电池电压高8位
|
| byte\[4\]
| 蜂鸣器状态
| unsigned int8
| 0x00: 关闭 / 0x01: 开启（默认）
手动控制蜂鸣器，不影响报警的蜂鸣器
|
| byte\[5\]
| 遥控器状态
| unsigned int8
| 0: 在线 / 1: 离线
|
| byte\[6\]
| 刹车状态
| unsigned int8
| 0x00: 松开 / 0x01: 锁止（如有刹车则默认）
|
| byte\[7\]
| 特殊功能状态
| unsigned int8
| 0x00: 关闭（默认） / 0x01: 开启
|
当使用有线方式控制底盘时，需先切换控制模式至CAN模式。如果使用了遥控器，请将遥控器SWA拨到最下面的CAN模式，遥控器说明请看设备的用户手册。
刹车使能只适用于有刹车功能的底盘，无刹车功能的默认该位保持0x00，有刹车功能的默认开启刹车。
特殊功能根据底盘而不同，例如阿克曼底盘为差速锁功能，不是所有底盘都有特殊功能。特殊功能也可由遥控器开启，参见对应设备的用户手册。
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘更改为CAN模式控制并使能蜂鸣器， 发送CANID：0x 01 02 03 11 数据：02 01 00 00。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 11
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 4
>
> | 02 01 00 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B1
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 7
>
> | 00 02 XX XX 01 00 00
>
> |
---
### 2. 底盘运动控制 / 底盘运动信息
底盘的基础控制指令，对不同车型有所不同，注意区分
| 底盘运动控制
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 12
| 8
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| x方向速度低8位
| signed int16
| 单位：mm/s
|
| byte\[1\]
| x方向速度高8位
|
| byte\[2\]
| y方向速度低8位
| signed int16
| 单位：mm/s
|
| byte\[3\]
| y方向速度高8位
|
| byte\[4\]
| 角速度低8位
| signed int16
| 阿克曼模式不可作为输入控制，但可以反馈
单位：mrad/s
|
| byte\[5\]
| 角速度高8位
|
| byte\[6\]
| 角度低8位
| signed int16
| 阿克曼模式专用
单位：mrad
|
| byte\[7\]
| 角度高8位
|
| 底盘运动信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B2
| 8
| 20
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| x方向速度低8位
| signed int16
| 单位：mm/s
|
| byte\[1\]
| x方向速度高8位
|
| byte\[2\]
| y方向速度低8位
| signed int16
| 单位：mm/s
|
| byte\[3\]
| y方向速度高8位
|
| byte\[4\]
| 角速度低8位
| signed int16
| 单位：mrad/s
|
| byte\[5\]
| 角速度高8位
|
| byte\[6\]
| 角度低8位
| signed int16
| 阿克曼模式专用
单位：mrad
|
| byte\[7\]
| 角度高8位
|
Y方向速度只对麦克纳姆轮系等具有平移功能的车型才有效，其他车型默认为0
由于电机执行有精度问题，系统反馈值会与设定值有细微偏差
阿克曼车型只使用角度控制，但同时提供角度和角速度反馈。该处角度指前轮转向角
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘以0.5m/s的速度前进，同时以-0.1rad/s的角度转动，发送CANID：0x01 02 03 12 数据：F4 01 00 00 9C FF 00 00。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 12
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | F4 01 00 00 9C FF 00 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B2
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | F4 01 00 00 9C FF 00 00
>
> |
---
### 3. 里程计反馈
| 主里程计
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B3
| 8
| 20
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 左轮里程计 \[7:0\]
| signed int32
| 单位：mm
|
| byte\[1\]
| 左轮里程计 \[15:8\]
|
| byte\[2\]
| 左轮里程计\[23:16\]
|
| byte\[3\]
| 左轮里程计\[31:24\]
|
| byte\[4\]
| 右轮里程计 \[7:0\]
| signed int32
| 单位：mm
|
| byte\[5\]
| 右轮里程计\[15:8\]
|
| byte\[6\]
| 右轮里程计\[23:16\]
|
| byte\[7\]
| 右轮里程计\[31:24\]
|
| 次里程计
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B4
| 8
| 20
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 左后轮里程计\[7:0\]
| signedint32
| 适用全向轮和麦轮系统
单位：mm
|
| byte\[1\]
| 左后轮里程计\[15:8\]
|
| byte\[2\]
| 左后轮里程计\[23:16\]
|
| byte\[3\]
| 左后轮里程计\[31:24\]
|
| byte\[4\]
| 右后轮里程计\[7:0\]
| signedint32
| 适用全向轮和麦轮系统
单位：mm
|
| byte\[5\]
| 右后轮里程计\[15:8\]
|
| byte\[6\]
| 右后轮里程计\[23:16\]
|
| byte\[7\]
| 右后轮里程计\[31:24\]
|
两轮差速和四轮差速只使用主里程计，全向轮和麦克纳姆轮系统同时使用两组里程计
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘反馈里程计数据
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B3
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | XX XX XX XX XX XX XX XX
>
> |
---
### 4. 遥控器信息发送使能 /遥控器信息
该指令用于配套的手持射频遥控器数据的设置，可以读取遥控器所有按键数据
| 遥控器信息发送使能
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 15
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 发送周期设置
| unsigned int8
| 0: 关闭（默认） / 1~20:20ms / 20~255:设定值
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
| 车载遥控器信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B5
| 7
| 20~255（默认关闭）
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 拨动开关
| unsigned int8
| 按照拨动开关档位表
|
| byte\[1\]
| 左摇杆水平轴
| signed int8
| 范围:-100~100
|
| byte\[2\]
| 左摇杆垂直轴
| signed int8
| 范围:-100~100
|
| byte\[3\]
| 右摇杆水平轴
| signed int8
| 范围:-100~100
|
| byte\[4\]
| 右摇杆垂直轴
| signed int8
| 范围:-100~100
|
| byte\[5\]
| 左旋钮VRA
| signed int8
| 范围:-100~100
|
| byte\[6\]
| 右旋钮VRA
| signed int8
| 范围:-100~100
|
| byte\[7\]
| /
| /
| /
|
| 拨动开关档位表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 失效
1: 上档
2: 中档
3: 下档
| SWA
|
| bit\[1\]
|
| bit\[2\]
| 0: 失效
1: 上档
2: 中档
3: 下档
| SWB
|
| bit\[3\]
|
| bit\[4\]
| 0: 失效
1: 上档
2: 中档
3: 下档
| SWC
|
| bit\[5\]
|
| bit\[6\]
| 0: 失效
1: 上档
2: 中档
3: 下档
| SWD
|
| bit\[7\]
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms遥控反馈，发送CANID：0x01 02 03 15 数据：64。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 15
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 64
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B5
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 7
>
> | XX XX XX XX XX XX XX
>
> |
---
### 5. 安全传感器信息发送使能 /安全传感器信息
该指令用提供碰撞传感器和超声波等安全传感器信息
| 安全传感器信息发送使能
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 16
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 发送周期设置
| unsigned int8
| 0: 关闭（默认） / 1~20:20ms / 20~255:设定值
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
| 车载安全传感器信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B6
| 7
| 20~255（默认关闭）
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 触碰开关
| unsigned int8
| 参考触碰开关表
|
| byte\[1\]
| 超声波0
| unsigned int8
| 0：失效/1~255：距离单位cm
|
| byte\[2\]
| 超声波1
| unsigned int8
| 0：失效/1~255：距离单位cm
|
| byte\[3\]
| 超声波2
| unsigned int8
| 0：失效/1~255：距离单位cm
|
| byte\[4\]
| 超声波3
| unsigned int8
| 0：失效/1~255：距离单位cm
|
| byte\[5\]
| 超声波4
| unsigned int8
| 0：失效/1~255：距离单位cm
|
| byte\[6\]
| 超声波5
| unsigned int8
| 0：失效/1~255：距离单位cm
|
| byte\[7\]
| /
| /
| /
|
| 触碰开关表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关0
|
| bit\[1\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关1
|
| bit\[2\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关2
|
| bit\[3\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关3
|
| bit\[4\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关4
|
| bit\[5\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关5
|
| bit\[6\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关6
|
| bit\[7\]
| 0：未触发 / 1：触发
| 触碰开关7
|
仅限安装了防撞边条或触碰传感器的设备才反馈该数据
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms安全反馈，发送CANID：0x01 02 03 16 数据：64 。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 16
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 64
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B6
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 7
>
> | XX XX XX XX XX XX XX
>
> |
---
### 6. 驱动器运动信息使能 / 驱动器运动信息
此数据为系统最底层来自驱动器的直接记数，用户可根据原始数据自行求解里程计和速度
| 驱动器运动信息发送使能
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 17
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 发送周期设置
| unsigned int8
| 0: 关闭（默认） / 1~20:20ms / 20~255:设定值
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
| 驱动器运动信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B7
| 7
| 20~255（默认关闭）
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 驱动编号
| unsigned int8
| 可选0，1，2，3，4，5，6，7（轮流发送）
|
| byte\[1\]
| 转速低8位
| signed int16
| 单位：Rpm
|
| byte\[2\]
| 转速高8位
|
| byte\[3\]
| 位置值 \[7:0\]
| signed int32
| 单位：脉冲数
|
| byte\[4\]
| 位置值 \[15:8\]
|
| byte\[5\]
| 位置值 \[23:16\]
|
| byte\[6\]
| 位置值 \[31:24\]
|
| byte\[7\]
| /
| /
| /
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms驱动器运动反馈，发送CANID：0x01 02 03 17 数据：64 。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 17
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 64
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B7
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 7
>
> | XX XX XX XX XX XX XX
>
> |
---
### 7. 驱动器状态信息使能 / 驱动器状态信息
此数据为驱动器和电机的工作数据，可用于驱动的安全监控
| 驱动器状态信息发送使能
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 18
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 发送周期设置
| unsigned int8
| 0: 关闭（默认） / 1~100: 100ms / 100~255:设定值
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
| 驱动器状态信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B8
| 8
| 100~255（默认关闭）
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 驱动编号
| unsigned int8
| 可选0，1，2，3，4，5，6，7（轮流发送）
|
| byte\[1\]
| 电压低8位
| unsigned int16
| 单位：0.1V
|
| byte\[2\]
| 电压高8位
|
| byte\[3\]
| 电流低8位
| unsigned int16
| 单位：0.1A
|
| byte\[4\]
| 电流高8位
|
| byte\[5\]
| 驱动器温度
| signed int8
| 单位：1°C
|
| byte\[6\]
| 电机温度
| signed int8
| 单位：1°C
|
| byte\[7\]
| 特殊状态
| unsignedint8
| 按照驱动器特殊状态表
|
| 触碰开关表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 正常 / 1: 过低
| 驱动低压报警
|
| bit\[1\]
| 0: 正常 / 1: 过温
| 驱动过温报警
|
| bit\[2\]
| 0: 正常 / 1: 过流
| 电机过流报警
|
| bit\[3\]
| 0: 正常 / 1: 过温
| 电机过温报警
|
| bit\[4\]
| 0: 正常 / 1: 卡死
| 电机卡死报警
|
| bit\[5~7\]
| /
| /
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms驱动器状态反馈，发送CANID：0x01 02 03 18 数据：64 。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 18
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 64
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B8
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | XX XX XX XX XX XX XX XX
>
> |
---
### 8. 底盘零点较准 / 底盘零点较准信息
此数据为驱动器和
| 底盘零点较准
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 19
| 8
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 零点偏移量1
| int32
| 单位：mrad
|
| byte\[1\]
|
| byte\[2\]
|
| byte\[3\]
|
| byte\[4\]
| 零点偏移量2
| int32
| 单位：mrad
|
| byte\[5\]
|
| byte\[6\]
|
| byte\[7\]
|
| 零点较准信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX B9
| 8
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 零点偏移量1
| int32
| 单位：mrad
|
| byte\[1\]
|
| byte\[2\]
|
| byte\[3\]
|
| byte\[4\]
| 零点偏移量2
| int32
| 单位：mrad
|
| byte\[5\]
|
| byte\[6\]
|
| byte\[7\]
|
单阿克曼使用偏移量1；前后阿克曼前转向用1，后转向用2；双舵轮左边用1，右边用2
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的单阿克曼底盘设置1000mrad偏移，发送CANID：0x01 02 03 19 数据：E8 03 00 00 00 00 00 00
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 19
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | E8 03 00 00 00 00 00 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 B9
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | E8 03 00 00 00 00 00 00
>
> |
---
### 9. 底盘错误状态
反馈底盘的报错信息
| 错误状态反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX BA
| 5
| 500
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 电机故障
| unsigned int8
| 查看电机故障表
|
| byte\[1\]
| 驱动故障
| unsigned int8
| 查看驱动故障表
|
| byte\[2\]
| 通讯故障
| unsigned int8
| 查看通讯故障表
|
| byte\[3\]
| 其他故障
| unsigned int8
| 查看其他故障表
|
| byte\[4\]
| 电源故障
| unsigned int8
| 查看其电源障表
|
| byte\[5\]
| /
| /
| /
|
| 电机故障表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 正常 / 1:故障
| 电机过流报警
|
| bit\[1\]
| 0: 正常 / 1:故障
| 电机过温报警
|
| bit\[2\]
| 0: 正常 / 1:故障
| 编码器故障
|
| bit\[3\]
| 0: 正常 / 1:故障
| 霍尔传感器故障
|
| bit\[4~7\]
| /
| /
|
| 驱动故障表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 正常 / 1:故障
| 驱动低压报警
|
| bit\[1\]
| 0: 正常 / 1:故障
| 驱动过温报警
|
| bit\[2~7\]
| /
| /
|
| 通讯故障表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 在线 / 1:离线
| 1号驱动通讯故障
|
| bit\[1\]
| 0: 在线 / 1:离线
| 2号驱动通讯故障
|
| bit\[2\]
| 0: 在线 / 1:离线
| 3号驱动通讯故障
|
| bit\[3\]
| 0: 在线 / 1:离线
| 4号驱动通讯故障
|
| bit\[4~7\]
| /
| /
|
| 其他故障表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 正常 / 1:警告
| 电池低电压提醒 (<15%) ( 蜂鸣器提醒，设备正常工作)>
|
| bit\[1\]
| 0: 正常 / 1:故障>
| 电池低电压报警 (<5%)( 设备输出异常状态，驱动停止输出)>
|
| bit\[2\]
| 0: 未触发 / 1:触发
| 触碰传感器触发
|
| bit\[3\]
| 0: 未触发 / 1:触发
| 急停开关
|
| bit\[4~7\]
| /
| /
|
| 电源故障表
|
| 位
| 值
| 说明
|
| bit\[0\]
| 0: 正常 / 1:故障>
| 主继电器故障
|
| bit\[1\]
| 0: 正常 / 1:故障>
| 缓启动故障
|
| bit\[2\]
| 0: 正常 / 1:故障>
| 缓启动升压故障
|
| bit\[3\]
| 0: 正常 / 1:故障>
| 输出过流故障
|
| bit\[4\]
| 0: 正常 / 1:故障>
| 纽扣电池故障
|
| bit\[5~7\]
| / | / |
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘反馈触碰传感器触发。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> | /
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 BA
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 5
>
> | 00 00 00 04 00
>
> |
---
### 10. 获取RTC时间
对安装有RTC计数模块的底盘可以获取芯片时间
| 获取RTC时间
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 1B
| 0
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0~7\]
| /
| /
| /
|
| RTC时间信息
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX BB
| 4
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 当前unix 时间\[0:7\]
| unsigned int32
| unix时间，从格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总秒数
|
| byte\[1\]
| 当前unix 时间\[8:15\]
|
| byte\[2\]
| 当前unix时间\[16:23\]
|
| byte\[3\]
| 当前unix时间\[24:31\]
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
底盘必须具有RTC时间功能，该功能为特别订制
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘获取时间为2024-01-01 00:00:30。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 1B
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 0
>
> | /
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 BB
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 4
>
> | 1E 90 91 65
>
> |
---
### 11. 设置RTC时间
| 设置RTC时间
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 1C
| 4
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| unix时间 \[0:7\]
| unsigned int32
| unix时间，从格林威治时间 1970年01月01日00时00分 00 秒起至现在的总秒数
|
| byte\[1\]
| unix时间\[8:15\]
|
| byte\[2\]
| unix时间\[16:23\]
|
| byte\[3\]
| unix时间\[24:31\]
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
| 设置RTC时间反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX BC
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设置RTC反馈
| unsigned int8
| 0：设置成功
1：数据错误，设置失败
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置RTC时间为2024-01-01 00:00:30。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 1C
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 4
>
> | 1E 90 91 65
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 BC
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 00
>
> |
---
### 12. 设置唤醒时间
设置RTC时钟的自动唤醒功能，在使用休眠等节能需求时候使用
| 设置唤醒时间
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 1D
| 4
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| unix时间 \[0:7\]
| unsigned int32
| unix时间，从格林威治时间 1970年01月01日00时00分 00 秒起至现在的总秒数
|
| byte\[1\]
| unix时间\[8:15\]
|
| byte\[2\]
| unix时间\[16:23\]
|
| byte\[3\]
| unix时间\[24:31\]
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
| 设置唤醒时间反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX BD
| 5
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设置唤醒时间反馈
| unsigned int8
| 0：设置成功
1-闹钟时间小于当前时间，设置失败
|
| byte\[1\]
| 唤醒时间 \[0:7\]
| unsigned int32
| unix时间，从格林威治时间 1970年01月01日00时00分 00 秒起至现在的总秒数
|
| byte\[2\]
| 唤醒时间\[8:15\]
|
| byte\[3\]
| 唤醒时间\[16:23\]
|
| byte\[4\]
| 唤醒时间\[24:31\]
|
| byte\[5\]
| /
| /
| /
|
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置唤醒时间为2024-01-01 00:00:30。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 1D
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 4
>
> | 1E 90 91 65
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 BD
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 5
>
> | 00 1E 90 91 65
>
> |
---
### 13. 电源输出控制
控制底盘对外部的电源输出，如果是电池直出则不受影响
| 电源输出控制
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 1E
| 1
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 电源输出控制
| unsigned int8
| 0:关闭电源
1:启动电源
2:查询当前电源状态
|
| byte\[1~7\]
| /
| /
| /
|
| 电源输出反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX BE
| 2
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 电源输出控制反馈
| unsigned int8
| 0:操作成功
1:唤醒时间未设置，关闭失败
2:开启失败，电源未关闭
|
| byte\[1\]
| 电源输出状态反馈
| unsigned int8
| 0:电源已关闭
1:电源已开启
|
| byte\[2~7\]
| /
| /
| /
|
如果有工控机等外部设备请谨慎使用该功能，该功能需要具备RTC时间功能的底盘，并需要先设置唤醒时间才能关闭电源
> 举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘关闭输出电源。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 1E
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 BE
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 2
>
> | 00 01
>
> |
---
### 14. 机械参数设置
底盘的结构参数，用于补偿里程计和速度差异
| 机械参数设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 1F
| 2
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 设置轮径
| uint16
| 0: 不设置 单位：mm
|
| byte\[1\]
|
| byte\[2~7\]
| /
| /
| /
|
| 机械参数反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX BF
| 7
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 运动模型 | uint8 | 参考运动模型ID表 |
| byte\[1\]
| 轴距
| uint16
| 单位：mm |
| byte\[2\]
|
| byte\[3\]
| 轮距
| uint16
| 单位：mm |
| byte\[4\]
|
| byte\[5\]
| 轮径
| uint16
| 单位：mm |
| byte\[6\]
|
| byte\[7\]
| /
| /
| /
|
| 运动模型ID表
|
| 字节
| 状态码的取值
| 状态说明
|
| byte\[0\]
| 0x00
| 未知模型
|
| 0x01
| 两轮差速
|
| 0x02
| 四轮差速
|
| 0x03
| 阿克曼
|
| 0x04
| 麦轮
|
| 0x05
| 三正交轮
|
| 0x06
| 四正交轮
|
机械参数设置会严重影响里程计与速度数据输出，请谨慎使用
> 举例： 型号0x02 编号0x03 轴距500mm 轮距300mm 的底盘设置轮径为200mm。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 1F
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 1
>
> | C8 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 BF
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 7
>
> | 01 F4 01 2C 01 C8 00
>
> |
---
### 15. odom设置
用于开启底盘计算odom模式，会比上位机计算精确，并可开启IMU较准
| odom设置
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 外部
| 本设备
| 0x 01 XX XX 20
| 2
| /
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| 使能odom反馈
| uint8
| 0: 失能（默认） / 1：使能
|
| byte\[1\]
| IMU较准
| uint8
| 0: 不使用 / 1：使用（默认）
如果底盘没有IMU则不可使用
|
| byte\[2~7\]
| /
| /
| /
|
| odom-位移反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX C0
| 8
| 20
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| odom\_x \[7:0\]
| signed int32
| 单位：mm
|
| byte\[1\]
| odom\_x\[15:8\]
|
| byte\[2\]
| odom\_x\[23:16\]
|
| byte\[3\]
| odom\_x\[31:24\]
|
| byte\[4\]
| odom\_y\[7:0\]
| signed int32
| 单位：mm
|
| byte\[5\]
| odom\_y\[15:8\]
|
| byte\[6\]
| odom\_y\[23:16\]
|
| byte\[7\]
| odom\_y\[31:24\]
|
| odom-旋转反馈
|
| 发送方
| 接收方
| CAN ID
| 数据长度
| 周期（ms）
|
| 本设备
| 外部
| 0x 01 XX XX C1
| 4
| 20
|
| 数据位
| 功能
| 数据类型
| 说明
|
| byte\[0\]
| odom\_th \[7:0\]
| signed int32
| 单位：mrad
|
| byte\[1\]
| odom\_th \[15:8\]
|
| byte\[2\]
| odom\_th \[23:16\]
|
| byte\[3\]
| odom\_th \[31:24\]
|
| byte\[4~7\]
| /
| /
| /
|
只有具备车载IMU功能的底盘才能开启IMU较准
> 举例： 型号0x02 编号0x03 底盘开启IMU较准 odom，odom位置为x=1m y= 1m。
>
> | 发送实例
>
> |
| 传输目标
>
> | CAN ID
>
> | 帧格式
>
> | 帧类型
>
> | 数据长度
>
> | 数据位（L->H）
>
> |
| 设备
>
> | 0x01 02 03 20
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 2
>
> | 01 01
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 C0
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
> | 8
>
> | E8 03 00 00 E8 03 00 00
>
> |
| 上位机
>
> | 0x01 02 03 C1
>
> | 数据帧
>
> | 扩展帧
>
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