通用CAN协议标准
请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容
通用指令是所有设备都会用到的指令，包含了各项设备基础功能。
请注意使用设备CANID替换表中XX部分
通用指令在设备失能情况下也是可以使用的，其中心跳包是任何情况下都会反馈的，是设备是否在线的标识
通用指令总表
此表展示了通用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位
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指令集 |
反馈集 |
重要性 |
说明 |
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命令内容 |
大类 （00~1F） |
型号 （00~FF） |
编号 （00~FF） |
功能 （00~FF） |
大类 （00~1F） |
型号 （00~FF） |
编号 （00~FF） |
功能 （00~FF） |
反馈内容 |
周期性 |
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设备重启 |
xx |
xx |
xx |
01 |
xx |
xx |
xx |
A1 |
准备重启 |
对命令反馈 |
必备 |
设备完全重置，相当于上电操作 |
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软体版本查询 |
xx |
xx |
xx |
02 |
xx |
xx |
xx |
A2 |
软体版本反馈 |
对命令反馈 |
必备 |
大版本查询，不同于bin文件固件号 |
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通用设置 |
xx |
xx |
xx |
03 |
xx |
xx |
xx |
A3 |
通用设置成功 |
对命令反馈 |
必备 |
使能和编号设置 |
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特殊状态复位 |
xx |
xx |
xx |
04 |
xx |
xx |
xx |
A4 |
特殊复位成功 |
对命令反馈 |
必备 |
清除错误等特殊状态 |
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运动状态复位 |
xx |
xx |
xx |
05 |
xx |
xx |
xx |
A5 |
运动复位成功 |
对命令反馈 |
选备 |
清除里程计等运动数据，非运动设备可无视指令 |
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编号设置 |
xx |
xx |
xx |
06 |
xx |
xx |
xx |
A6 |
编号设置成功 |
对命令反馈 |
必备 |
用于设置设备编号 |
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查找设备 |
xx |
xx |
xx |
07 |
/ |
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/ |
/ |
/ |
选备 |
收到后设备利用可用的方式 (包括不限于蜂鸣器，LED，灯光等) 将自身与其他同类设备区分出来 便于人类寻找到特定设备 |
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/ |
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/ |
/ |
xx |
xx |
xx |
B0 |
设备心跳包 |
周期反馈 |
必备 |
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进入升级模式 |
xx |
xx |
xx |
F1 |
/ |
/ |
/ |
/ |
/ |
/ |
选备 |
如果没有boot loader则无视指令 |
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升级模式专用 |
xx |
xx |
xx |
F2~FF |
xx |
xx |
xx |
F2~FF |
升级模式专用 |
对命令反馈 |
不需要 |
主程序直接忽略，bootloader使用 |
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