CAN协议构架说明

XSTD是一套基于CAN网络，可扩展到ROS使用的通讯协议规范。该规范为支持多设备和模组设计，在保持简洁易懂的同时提供给各模组充分的拓展空间，并支持多个同种设备同时在线工作。协议对同类型设备采用统一规范，牺牲少量效率换来极大的便捷性，非常便于早期功能开发与学习。

1.设备状态定义

使能（通讯设备默认状态）

▪设备所有功能正常运行。
▪对CAN和COM指令做出反馈。
▪默认关闭次要反馈，可通过指令开启。

失能（普通设备默认状态）

▪设备进入通讯静默状态，内部任然运行。
▪只接受通用指令，不接受专用指令。
▪只发送心跳反馈和通用指令的反馈，不发送专用指令反馈。
▪射频遥控器等设备自身安装的控制设备任然有效，并拥有更高优先级。

2.设备的分类与识别

每个设备有三个主要识别属性：大类、型号、编号

▪大类是按设备类型共分为30类，编码从0x01~0x1E，0x1F作为广播编码。
▪型号是从0x01~0xFE的序号，在同一大类中，型号是确定且唯一的，与设备名称绑定的，0xFF下作为广播编码。
▪编号是从0x01~0xFE的序号，可以在XVIEW上设置，用于区分同大类且同型号的设备，0xFF作下为广播编码。

在使用指令时，需要对应的大类、型号、编号，对应的大类与型号代码请在对应设备的用户手册中查询。

3.指令类型

指令分为通用指令和专用指令

▪通用指令只通过CAN ID区分接受设备，数据内容对所有大类都是相同的，主要用于基础功能下设置和反馈
▪专用指令是按大类区分，每个大类的功能是不同的，同个大类中功能按需取用
▪通用指令的功能编码从0x 01开始，对应反馈从 0x A1开始（心跳包反馈为0x B0）
▪专用指令的功能编码从0x 11开始，对应反馈从 0x B1开始

4.CAN数据结构

产品中CAN通讯采用CAN2.0B（扩展帧），通讯波特率为500K。

CAN ID 编码规范：

CAN 数据位：Byte[0]~Byte[7]：

CAN使用的CAN信息为上述提到的CANID与CAN_DATA，总计12个字节数据。使用时，针对不同CANID进行相应的CAN_DATA数据传输。

CANID中大类与型号是设备的固定参数，数值不会改变，编号默认为1，当有多个同类设备同时使用时，可以通过通用指令修改。

CAN数据帧
数据定义	ID[0]	ID[1]	ID[2]	ID[3]	DATA [4~11]
数据类型	unsigned int8	unsigned int8	unsigned int8	unsigned int8	0~8 x unsigned int8
说明	设备大类	设备型号	设备编号	设备功能	0~8字节数据

5.指令集查询说明

CAN协议分为设备通用指令与设备专用指令。通用指令操作对系统所有模块配件均适用，常见用于设备启动，系统升级，版本查询，系统复位等；设备专用指令专属于不同设备模块，不同模块根据需要选择使用部分专用指令，对特殊设备可定制专用指令。

CAN闭环控制系统，对绝大数指令均有应答机制。即命令帧,反馈帧一一对应。根据反馈帧实时监控数据流准确性。对部分功能可能需要先使能反馈或设置反馈周期。