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FAQ

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如何使用 SDK / 如何控制机器人移动

查阅使用ROS的demo。

SDK 刚安装时可以通过编译, 过一阵后无法通过编译

SDK 的 ROS 版本不能混用. 在 ROS1 下载的 SDK 无法在 ROS2 环境下通过编译。

报错提示 COM receive data error NO. x

这个是系统发现通讯数据错误的提示消息。可能是USB线接触不良、线质量不够、无屏蔽、长度过长等导致的信号质量问题。 如果只是偶尔出现可以忽略，频繁出现请检查接线。

报错提示 Open COM failed,retry x

串口开启失败的提示消息。可能是硬件线松脱，也可能是软件识别串口错误。

  1. 外置 CAN-COM HUB 用户, 请检查 CAN-COM HUB 是否已经插入, USB线/CAN线 是否松动。 可以通过在终端输入lsusb来查询usb是否连接正常，应该有如下设备：

    lsusb.png

    然后通过终端输入ls /dev指令应该有如下设备：

    lsdev.png

  2. 如果是刚刚完成 SDK 的安装, 可能需要先重启电脑.

使用 ROS TOPIC 查看时，看到一些如 gps/arm 等并未购买的配件的 topic

发布 topic 的包为通用包，这些其他 topic 是给其他设备使用的。如果没有选配则没有任何影响，可以放心忽略。

多模电源如何能上电自动输出

多模电源有AUTO和MANU两种启动模式，在侧面有切换开关，请查阅多模电源用户手册

底盘移动过程中偶尔停顿或者失联

可能是CAN总线接头处没处理好出现偶发短路，请检查接线

无法收到任何CAN消息

对于非整机产品，我们只能在其中一端添加120欧（因为无法提前知道您的外部CAN总线究竟有多少个设备）。您需要自行确保CAN的另一个末端有120欧。

IMG_33EB8ACC1FD2-1.jpeg

如图所示，您无需担心任何 Internal CAN 中的事情。对于 External CAN 来说，HEXMOVE系列设备仅有两种设备默认配置了 120欧：

  • 底盘/机器人整机/导航塔(下文统称整机)
  • CAN HUB

因此，如果您像图中那样，结合我们的整机使用，仅需保证 END 设备是 CAN HUB 或自行制作一条120欧线即可。

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