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ROS-SDK

安装 ROS 软件包

提示

有限支持的ROS版本：

Ubuntu 18.04 Melodic (详细信息请见下方注释)

支持的ROS版本范围:

Ubuntu 20.04

  • ROS1: Noetic
  • ROS2: Foxy, Galactic

Ubuntu 22.04

  • ROS2: Humble, Iron

注意, Ubuntu18.04 版本已经停止支持, 提供不再更新的zip存档供下载. 如果需要使用 Ubuntu1804 ROS Melodic，部分硬件需要固件降级才可正常使用。请提前咨询售前, 避免购买的硬件不支持的情况.

警告 注意, 下载软件包之前, 需要先安装好 ROS. 并 source 你所需要使用的版本. 否则下载的软件包将 无法使用

在你想要安装SDK的路径, 打开终端输入以下命令

wget -O hextool.bash https://ros.dl.hexmove.cn/ros.dl/hextool.bash && bash hextool.bash

提示 为防止手敲命令敲错字符, 建议使用 Ubuntu 所带的浏览器直接打开本网址, 并将命令从浏览器中复制到终端.

随后按照指引操作。

  • 选择语言 LangChoose.png
  • 工具选择, 选择 1: Download SDK ToolChoose.png
  • SDK选择, 选择你要下载的SDK。请根据实际购买的产品来选择。这里以 ORCS-DIFF 为例。 SDKChoose.png
  • 确认新建文件夹的位置是否正确 ConfirmDir.png
  • 部分包需要通过 APT 安装，输入密码完成安装。 Password.png
  • SDK下载完成 Finished.png
  • 编译测试 Compile.png

SDK软件包结构说明

各个软件包大同小异, 这里以 ORCS-DIFF 为例.

root@1c2edac84f0b:~# tree -d -L 5
.
└── sdk_orcs_diff_ws
    └── src
        ├── demo
        │   └── demo_general_chassis
        │       ├── demo_vehicle
        │       └── tools
        └── drivers
            └── xpkg_vehicle
                ├── include
                ├── ini
                ├── launch
                ├── scripts
                ├── src
                └── tools

14 directories
  • demo 文件夹: 存放 demo launch 文件, 用户可以参考其中的内容编写自己的 launch 文件.

警告 注意, demo 文件夹中的 launch 文件均设计成为只能同时启动一个. 请不要同时 launch 多个 launch 文件

  • drivers 文件夹: 基础机器人驱动软件, 例如充电桩(如果有), 底盘控制等
  • urdf 文件夹: 用来放 URDF
  • 此外，另有两个包通过 apt 完成了安装
    • ros-$ROS_DISTRO-xpkg-comm 负责与底盘间的物理通信。
    • ros-$ROS_DISTRO-xpkg-msgs 负责提供消息类型。

如果没有专业指导, 请勿改动除了 demo 文件夹之外的任何软件包.

使用SDK软件包

软件包提供了测试demo，请查阅使用ROS的demo

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