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1. Handle Button Function Description 1.1 Tower handle At the back of the tower, there is a handle button area, as shown in the figure below. When the up button is pressed, the robotic arm platform rises. When the down button is pressed, the robotic arm p...

1.Start Chassis Turn the red rotary switch on the chassis to start the power of the entire machine. You will hear three beeps from the buzzer.The chassis can now be controlled with the remote, and power has been supplied to the robotic arm, lift mechanism, an...

FIrst, make sure you have Ubuntu and ROS installed. Then please refer to https://docs.hexmove.cn/books/public-hexmove-docs/page/ros-sdk to install the SDK. Fibot SDK is in category Trigger.

CAN总线原理 如果您没有购买IMU，距离传感器等独立于 底盘/机器人 设备的产品，您无需阅读本节。 读前知识点 CAN总线的物理限制要求，CAN总线的末端必须配备两个120欧姆的终端电阻。 HEXMOVE CAN 配置 HexMove的CAN设备均为CAN2.0B，500K。一般的使用场景如下图所示： 上图中的 End Device 一般是 工控机/工控机的USB转CAN 设备。结合以上使用场景，HEXMove只有两类设备默认接入了120欧姆： 底盘/导航塔(如上图左边的产品所示) CAN-HUB HEXM...

CAN Bus Principles If you have not purchased products like IMUs or distance sensors that are independent of the chassis/robot, you do not need to read this section. Prerequisites The physical limitations of the CAN bus require that the ends of the CAN bus must...

XSTD的标准规定了CAN接口的规范，目前所有具有CAN功能的设备皆采用此连接方式。该接口采用 EDGK3.5 4P 端子,一般为橘黄色，接线方式如下： 红线：V 黑线：G 黄线：CAN-H 绿/蓝线：CAN-L 端口定义如下图： CAN通讯连接拓展案例如下图所示： 如果扩展网络中有电源转换器存在，请将底盘与电源先相连，防止大电流通过HUB等其他设备造成过流烧毁 端子使用时请注意正确拧开螺钉如下图，安装完成后请检查CAN是否有短路 ...

XSTD是一套基于CAN网络，可扩展到ROS使用的通讯协议规范。该规范为支持多设备和模组设计，在保持简洁易懂的同时提供给各模组充分的拓展空间，并支持多个同种设备同时在线工作。协议对同类型设备采用统一规范，牺牲少量效率换来极大的便捷性，非常便于早期功能开发与学习。  1.设备状态定义 使能（通讯设备默认状态） ▪设备所有功能正常运行。▪对CAN和COM指令做出反馈。▪默认关闭次要反馈，可通过指令开启。 失能（普通设备默认状态） ▪设备进入通讯静默状态，内部任然运行。▪只接受通用指令，不接受专用指令。▪只...

通用指令是所有设备都会用到的指令，包含了各项设备基础功能。 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 通用指令在设备失能情况下也是可以使用的，其中心跳包是任何情况下都会反馈的，是设备是否在线的标识 通用指令总表 此表展示了通用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 命令内容 大类 （00~1F） 型号 （00~FF） ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为底盘使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 底盘类设备的大类ID为 01 底盘指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命令内容 ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为运载平台用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 运载平台类设备的大类ID为 03 运载平台指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为灯光使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 灯光类设备的大类ID为 04 灯光控制器指令总表 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命令内容 大类 （ 00~1F） ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电源使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 电源类设备的大类ID为 06 电源指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命令内容 ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电子开关使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 电子开关类设备的大类ID为 0A 电子开关指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为惯导设备使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 惯导类设备的大类ID为 0B 惯导传感器指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 ...

Quick Start Guide For first-time users, please read the Quick Start Guide to get an overview of the general usage steps. FAQ If you encounter any issues, please refer to the FAQ first, as most common problems can be resolved there. Product ...

Enable command Sender Receiver CAN ID DLC Period（ms） Controller Lifting Platform 0x03020103 4 / data function data type description byte[0] / uint8 Fixed value 0x03 byte[1] / uint8 Fixed value 0x02 byt...

Reset Sender Receiver CAN ID DLC Period（ms） Controller Motor driver 0x0505XX00XX: driver id, can be 1 or 2 or 3 8 / data function data type description byte[0] / uint8 Fixed value 0x55 byte[1] / uint8 Fixe...