操作手册

该手册内容指导XGO-E导航套装的ROS包使用

ROS包备份位置 https://file.hexmove.cn/f/b1482fc3f5fe40eb8598/

文件位置和功能

/home/hexman/cartographer_ws  cartographer源文件位置

/home/hexman/orbbec_ws 摄像头驱动位置

/home/hexman/test_ws/src 所有自动驾驶相关文件位置

--/base 底盘驱动文件

--/modules 雷达驱动文件

--/urdf 底盘urdf文件

--/nav 导航配置文件

    --/src_xpkg_multigoal_plugin    rviz的UI插件

    --/xpkg_cartographer/config     cartographer配置文件 

--/bringup  demo的启动文件

    --/xpkg_bringup/bringup_camera 摄像头demo

    --/xpkg_bringup/bringup_lidar 雷达demo

    --/xpkg_bringup/bringup_light 灯光控制demo

--/xpkg_bringup/bringup_vehicle 底盘控制demo

    --/xpkg_bringup/bringup_nav 导航demo

           --/maps 地图保存位置

           --/launch/localization/cartographer 建图launch文件

           --/launch/planning/move_base 导航launch文件

           --/config/mark2_mcnm/cartographer  movebase配置文件

标准流程

1.     关闭遥控器或开到CAN控制模式（请参考底盘使用手册）

2.     终端输入roslaunch xpkg_bringup bringup_cartographer_map.launch

3.     在终端使用键盘方向键控制移动，键盘控制已经做限速处理

4.     新开启终端输入rosrun xpkg_cartographer save_map.sh保存地图，关闭所有终端

5.     新开启终端输入roslaunch xpkg_bringup bringup_nav_mark2_mcnm.launch

6.     使用rviz插件规划路径点、启动自动驾驶（Rviz插件使用教程）