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XSTD的标准规定了CAN接口的规范，目前所有具有CAN功能的设备皆采用此连接方式。该接口采用 EDGK3.5 4P 端子,一般为橘黄色，接线方式如下： 红线：V 黑线：G 黄线：CAN-H 绿/蓝线：CAN-L 端口定义如下图： CAN通讯连接拓展案例如下图所示： 如果扩展网络中有电源转换器存在，请将底盘与电源先相连，防止大电流通过HUB等其他设备造成过流烧毁 端子使用时请注意正确拧开螺钉如下图，安装完成后请检查CAN是否有短路 ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为底盘使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 底盘类设备的大类ID为 01 底盘指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命令内容 ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为惯导设备使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 惯导类设备的大类ID为 0B 惯导传感器指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电源使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 电源类设备的大类ID为 06 电源指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命令内容 ...

通用指令是所有设备都会用到的指令，包含了各项设备基础功能。 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 通用指令在设备失能情况下也是可以使用的，其中心跳包是任何情况下都会反馈的，是设备是否在线的标识 通用指令总表 此表展示了通用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 命令内容 大类 （00~1F） 型号 （00~FF） ...

XSTD是一套基于CAN网络，可扩展到ROS使用的通讯协议规范。该规范为支持多设备和模组设计，在保持简洁易懂的同时提供给各模组充分的拓展空间，并支持多个同种设备同时在线工作。协议对同类型设备采用统一规范，牺牲少量效率换来极大的便捷性，非常便于早期功能开发与学习。  1.设备状态定义 使能（通讯设备默认状态） ▪设备所有功能正常运行。▪对CAN和COM指令做出反馈。▪默认关闭次要反馈，可通过指令开启。 失能（普通设备默认状态） ▪设备进入通讯静默状态，内部任然运行。▪只接受通用指令，不接受专用指令。▪只...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为电子开关使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 电子开关类设备的大类ID为 0A 电子开关指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为灯光使用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 灯光类设备的大类ID为 04 灯光控制器指令总表 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 命令内容 大类 （ 00~1F） ...

为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为运载平台用的专用CAN协议。 请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容 请注意使用设备CANID替换表中XX部分 运载平台类设备的大类ID为 03 运载平台指令总表 此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位 指令集   反馈集 重要性 说明 设备对象 ...

为了简化协议和方便解析，COM协议本质上就是对CAN指令的封装，其中包含的4~12位数据为4位CAN ID和8位CAN数据。由于COM报文长度是8~16位，使用固定表头0x55，请先阅读标准CAN协议再阅读以下内容。 COM 报文设置 通信波特率：460800 标准：自定义协议串口 COM 报文结构 数据定义 HEAD LEN DATA [0~11] Frame ID Checksum 数据类型 ...

该插件仅试用于ROS1版本  图标设置 用于设置目标点的图标大小，1.0是默认值，其他数值代表尺寸比例倍数，需要点击set刷星所有图标 marker图标由两部分组成，数字部分为该目标点的序列号，箭头部分为该目标点的停止朝向 添加目标点 请先使用Rviz自带功能 在地图上选取目标点 可通过输入X、Y、R值来微调坐标位置 如果需要直接前往目标点可点击 GOTO 按键 如果需要将目标加入到目标列表请点击 ADD GOAL TO LSIT 按键 如果目标与目标列表上一个目标距离过远...

Payload Carrier Interface Public APIs Publish Topic Msg Type Description /carrier_state nav_msgs/Odometry Publish current carrier state Subscribe Topic Msg Type Description /carrier_cmd_vel geometry_msgs/TwistStamped Subscribe to target carrie...

产品选型手册下载  

This plugin is only compatible with ROS1 version.  Marker Setting To set the size of the markers for target points, you can adjust the marker scale factor (1.0 is the default value). Remember to click "SET" to refresh all the markers. The marker con...

The manual guides the usage of ROS packages for the XGO-E navigation kit. ROS package backup location：  https://file.hexmove.cn/f/b1482fc3f5fe40eb8598/ File Locations And Functions /home/hexman/cartographer_ws  cartographer source file location /home/h...

该手册内容指导XGO-E导航套装的ROS包使用 ROS包备份位置 https://file.hexmove.cn/f/b1482fc3f5fe40eb8598/ 文件位置和功能 /home/hexman/cartographer_ws  cartographer源文件位置 /home/hexman/orbbec_ws 摄像头驱动位置 /home/hexman/test_ws/src 所有自动驾驶相关文件位置 --/base 底盘驱动文件 --/modules 雷达驱动文件 --/urdf 底...

1. Handle Button Function Description 1.1 Tower handle At the back of the tower, there is a handle button area, as shown in the figure below. When the up button is pressed, the robotic arm platform rises. When the down button is pressed, the robotic arm p...

1.Start Chassis Turn the red rotary switch on the chassis to start the power of the entire machine. You will hear three beeps from the buzzer.The chassis can now be controlled with the remote, and power has been supplied to the robotic arm, lift mechanism, an...