底盘类CAN协议标准
为了更好的兼容不同设备，我们规范了CAN协议的标准，使得同类型不同型号设备能无缝切换，自动被ROS识别并直接使用，方便更换硬件时候的软件移植工作。以下为底盘使用的专用CAN协议。
请先确保阅读了CAN协议构架说明再开始以下内容
请注意使用设备CANID替换表中XX部分
底盘类设备的大类ID为 01
底盘指令总表
此表展示了专用指令的所有指令内容，方便快速查询和定位
|
指令集 |
反馈集 |
重要性 |
说明 |
|||||||||||
|
设备对象 |
命令内容 |
大类 （00~1F） |
型号 （00~FF） |
编号 （00~FF） |
功能 （00~FF） |
大类 （00~1F） |
型号 （00~FF） |
编号 （00~FF） |
功能 （00~FF） |
反馈内容 |
周期性 |
|||
|
移动底盘 |
底盘状态设置 |
01 |
xx |
xx |
11 |
01 |
xx |
xx |
B1 |
底盘状态信息 |
周期反馈 |
必备 |
||
|
底盘运动控制 |
01 |
xx |
xx |
12 |
01 |
xx |
xx |
B2 |
底盘运动信息 |
周期反馈 |
必备 |
|||
|
/ |
/ |
/ |
/ |
/ |
01 |
xx |
xx |
B3 |
主轮里程计 |
周期反馈 |
必备 |
|||
|
/ |
/ |
/ |
/ |
/ |
01 |
xx |
xx |
B4 |
次轮里程计 |
周期反馈 |
选备 |
主要用于正交轮和麦克纳姆轮体系 |
||
|
遥控器信息发送使能 |
01 |
xx |
xx |
15 |
01 |
xx |
xx |
B5 |
车载遥控器信息 |
使能后周期反馈 |
必备 |
|||
|
安全传感器发送使能 |
01 |
xx |
xx |
16 |
01 |
xx |
xx |
B6 |
车载安全传感器信息 |
使能后周期反馈 |
选备 |
|||
|
驱动器运动信息发送使能 |
01 |
xx |
xx |
17 |
01 |
xx |
xx |
B7 |
驱动器运动信息 |
使能后周期反馈 |
选备 |
|||
|
驱动器状态信息发送使能 |
01 |
xx |
xx |
18 |
01 |
xx |
xx |
B8 |
驱动器状态信息 |
使能后周期反馈 |
选备 |
|||
|
底盘零点较准 |
01 |
xx |
xx |
19 |
01 |
xx |
xx |
B9 |
零点较准信息 |
对命令反馈 |
选备 |
主要用于阿克曼底盘的方向舵较准 |
||
|
/ |
/ |
/ |
/ |
/ |
01 |
xx |
xx |
BA |
错误状态信息 |
周期反馈 |
必备 |
|||
|
获取RTC时间 |
01 |
xx |
xx |
1B |
01 |
xx |
xx |
BB |
RTC时间信息 |
对命令反馈 |
选备 |
需要具有板载时钟芯片 |
||
|
设置RTC时间 |
01 |
xx |
xx |
1C |
01 |
xx |
xx |
BC |
设置RTC时间反馈 |
对命令反馈 |
选备 |
|||
|
设置唤醒时间 |
01 |
xx |
xx |
1D |
01 |
xx |
xx |
BD |
设置唤醒时间反馈 |
对命令反馈 |
选备 |
用于需要睡眠模式的设备 |
||
|
电源输出控制 |
01 |
xx |
xx |
1E |
01 |
xx |
xx |
BE |
电源输出反馈 |
对命令反馈 |
选备 |
配合睡眠模式使用 |
||
|
机械参数设置 |
01 |
xx |
xx |
1F |
01 |
xx |
xx |
BF |
机械参数反馈 |
对命令反馈 |
必备 |
|
||
|
odom设置 |
01 |
xx |
xx |
20 |
01 |
xx |
xx |
C0 |
odom-位移反馈 |
周期反馈 |
选备 |
|
||
|
/ |
/ |
/ |
/ |
/ |
01 |
xx |
xx |
C1 |
odom-旋转反馈 |
周期反馈 |
选备 |
|
||
1. 底盘状态设置 / 底盘状态信息
底盘的基础设置，某些功能如刹车、特殊功能等只对部分车型有效，请查阅对应车型的用户手册
|
底盘状态设置 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 11 |
4 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
设置控制模式 |
unsigned int8 |
0x00: 待机 / 0x01: 遥控 / 0x02: CAN控制 / 0x03: 随动 |
|
|
byte[1] |
使能蜂鸣器 |
unsigned int8 |
0x00: 关闭 / 0x01: 开启（默认） 手动控制蜂鸣器，不影响报警的蜂鸣器 |
|
|
byte[2] |
使能刹车 |
unsigned int8 |
0x00: 松开 / 0x01: 锁止（如有刹车则默认） |
|
|
byte[3] |
使能特殊功能 |
unsigned int8 |
0x00: 关闭（默认） / 0x01: 开启 |
|
|
byte[4~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
底盘状态信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B1 |
8 |
100 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
设备状态 |
unsigned int8 |
0x00: 正常 / 0x01: 异常（出现错误报警） |
|
|
byte[1] |
控制模式 |
unsigned int8 |
0x00: 待机 / 0x01: 遥控 / 0x02: CAN控制 / 0x03: 随动 |
|
|
byte[2] |
电池电压低8位 |
unsigned int16 |
单位：0.1V |
|
|
byte[3] |
电池电压高8位 |
|||
|
byte[4] |
蜂鸣器状态 |
unsigned int8 |
0x00: 关闭 / 0x01: 开启（默认） 手动控制蜂鸣器，不影响报警的蜂鸣器 |
|
|
byte[5] |
遥控器状态 |
unsigned int8 |
0: 在线 / 1: 离线 |
|
|
byte[6] |
刹车状态 |
unsigned int8 |
0x00: 松开 / 0x01: 锁止（如有刹车则默认） |
|
|
byte[7] |
特殊功能状态 |
unsigned int8 |
0x00: 关闭（默认） / 0x01: 开启 |
|
当使用有线方式控制底盘时，需先切换控制模式至CAN模式。如果使用了遥控器，请将遥控器SWA拨到最下面的CAN模式，遥控器说明请看设备的用户手册。
刹车使能只适用于有刹车功能的底盘，无刹车功能的默认该位保持0x00，有刹车功能的默认开启刹车。
特殊功能根据底盘而不同，例如阿克曼底盘为差速锁功能，不是所有底盘都有特殊功能。特殊功能也可由遥控器开启，参见对应设备的用户手册。
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘更改为CAN模式控制并使能蜂鸣器， 发送CANID：0x 01 02 03 11 数据：02 01 00 00。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 11
数据帧
扩展帧
4
02 01 00 00
上位机
0x01 02 03 B1
数据帧
扩展帧
7
00 02 XX XX 01 00 00
2. 底盘运动控制 / 底盘运动信息
底盘的基础控制指令，对不同车型有所不同，注意区分
|
底盘运动控制 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 12 |
8 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
x方向速度低8位 |
signed int16 |
单位：mm/s |
|
|
byte[1] |
x方向速度高8位 |
|||
|
byte[2] |
y方向速度低8位 |
signed int16 |
单位：mm/s |
|
|
byte[3] |
y方向速度高8位 |
|||
|
byte[4] |
角速度低8位 |
signed int16 |
阿克曼模式不可作为输入控制，但可以反馈 单位：mrad/s |
|
|
byte[5] |
角速度高8位 |
|||
|
byte[6] |
角度低8位 |
signed int16 |
阿克曼模式专用 单位：mrad |
|
|
byte[7] |
角度高8位 |
|||
|
底盘运动信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B2 |
8 |
20 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
x方向速度低8位 |
signed int16 |
单位：mm/s |
|
|
byte[1] |
x方向速度高8位 |
|||
|
byte[2] |
y方向速度低8位 |
signed int16 |
单位：mm/s |
|
|
byte[3] |
y方向速度高8位 |
|||
|
byte[4] |
角速度低8位 |
signed int16 |
单位：mrad/s |
|
|
byte[5] |
角速度高8位 |
|||
|
byte[6] |
角度低8位 |
signed int16 |
阿克曼模式专用 单位：mrad |
|
|
byte[7] |
角度高8位 |
|||
Y方向速度只对麦克纳姆轮系等具有平移功能的车型才有效，其他车型默认为0
由于电机执行有精度问题，系统反馈值会与设定值有细微偏差
阿克曼车型只使用角度控制，但同时提供角度和角速度反馈。该处角度指前轮转向角
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘以0.5m/s的速度前进，同时以-0.1rad/s的角度转动，发送CANID：0x01 02 03 12 数据：F4 01 00 00 9C FF 00 00。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 12
数据帧
扩展帧
8
F4 01 00 00 9C FF 00 00
上位机
0x01 02 03 B2
数据帧
扩展帧
8
F4 01 00 00 9C FF 00 00
3. 里程计反馈
|
主里程计 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B3 |
8 |
20 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
左轮里程计 [7:0] |
signed int32 |
单位：mm |
|
|
byte[1] |
左轮里程计 [15:8] |
|||
|
byte[2] |
左轮里程计[23:16] |
|||
|
byte[3] |
左轮里程计[31:24] |
|||
|
byte[4] |
右轮里程计 [7:0] |
signed int32 |
单位：mm |
|
|
byte[5] |
右轮里程计[15:8] |
|||
|
byte[6] |
右轮里程计[23:16] |
|||
|
byte[7] |
右轮里程计[31:24] |
|||
|
次里程计 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B4 |
8 |
20 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
左后轮里程计[7:0] |
signedint32 |
适用全向轮和麦轮系统 单位：mm |
|
|
byte[1] |
左后轮里程计[15:8] |
|||
|
byte[2] |
左后轮里程计[23:16] |
|||
|
byte[3] |
左后轮里程计[31:24] |
|||
|
byte[4] |
右后轮里程计[7:0] |
signedint32 |
适用全向轮和麦轮系统 单位：mm |
|
|
byte[5] |
右后轮里程计[15:8] |
|||
|
byte[6] |
右后轮里程计[23:16] |
|||
|
byte[7] |
右后轮里程计[31:24] |
|||
两轮差速和四轮差速只使用主里程计，全向轮和麦克纳姆轮系统同时使用两组里程计
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘反馈里程计数据
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
/
/
/
/
/
上位机
0x01 02 03 B3
数据帧
扩展帧
8
XX XX XX XX XX XX XX XX
4. 遥控器信息发送使能 /遥控器信息
该指令用于配套的手持射频遥控器数据的设置，可以读取遥控器所有按键数据
|
遥控器信息发送使能 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 15 |
1 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
发送周期设置 |
unsigned int8 |
0: 关闭（默认） / 1~20:20ms / 20~255:设定值 |
|
|
byte[1~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
车载遥控器信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B5 |
7 |
20~255（默认关闭） |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
拨动开关 |
unsigned int8 |
按照拨动开关档位表 |
|
|
byte[1] |
左摇杆水平轴 |
signed int8 |
范围:-100~100 |
|
|
byte[2] |
左摇杆垂直轴 |
signed int8 |
范围:-100~100 |
|
|
byte[3] |
右摇杆水平轴 |
signed int8 |
范围:-100~100 |
|
|
byte[4] |
右摇杆垂直轴 |
signed int8 |
范围:-100~100 |
|
|
byte[5] |
左旋钮VRA |
signed int8 |
范围:-100~100 |
|
|
byte[6] |
右旋钮VRA |
signed int8 |
范围:-100~100 |
|
|
byte[7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
拨动开关档位表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 失效 1: 上档 2: 中档 3: 下档 |
SWA |
|
bit[1] |
||
|
bit[2] |
0: 失效 1: 上档 2: 中档 3: 下档 |
SWB |
|
bit[3] |
||
|
bit[4] |
0: 失效 1: 上档 2: 中档 3: 下档 |
SWC |
|
bit[5] |
||
|
bit[6] |
0: 失效 1: 上档 2: 中档 3: 下档 |
SWD |
|
bit[7] |
||
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms遥控反馈，发送CANID：0x01 02 03 15 数据：64。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 15
数据帧
扩展帧
1
64
上位机
0x01 02 03 B5
数据帧
扩展帧
7
XX XX XX XX XX XX XX
5. 安全传感器信息发送使能 /安全传感器信息
该指令用提供碰撞传感器和超声波等安全传感器信息
|
安全传感器信息发送使能 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 16 |
1 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
发送周期设置 |
unsigned int8 |
0: 关闭（默认） / 1~20:20ms / 20~255:设定值 |
|
|
byte[1~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
车载安全传感器信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B6 |
7 |
20~255（默认关闭） |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
触碰开关 |
unsigned int8 |
参考触碰开关表 |
|
|
byte[1] |
超声波0 |
unsigned int8 |
0：失效/1~255：距离单位cm |
|
|
byte[2] |
超声波1 |
unsigned int8 |
0：失效/1~255：距离单位cm |
|
|
byte[3] |
超声波2 |
unsigned int8 |
0：失效/1~255：距离单位cm |
|
|
byte[4] |
超声波3 |
unsigned int8 |
0：失效/1~255：距离单位cm |
|
|
byte[5] |
超声波4 |
unsigned int8 |
0：失效/1~255：距离单位cm |
|
|
byte[6] |
超声波5 |
unsigned int8 |
0：失效/1~255：距离单位cm |
|
|
byte[7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
触碰开关表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关0 |
|
bit[1] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关1 |
|
bit[2] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关2 |
|
bit[3] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关3 |
|
bit[4] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关4 |
|
bit[5] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关5 |
|
bit[6] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关6 |
|
bit[7] |
0：未触发 / 1：触发 |
触碰开关7 |
仅限安装了防撞边条或触碰传感器的设备才反馈该数据
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms安全反馈，发送CANID：0x01 02 03 16 数据：64 。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 16
数据帧
扩展帧
1
64
上位机
0x01 02 03 B6
数据帧
扩展帧
7
XX XX XX XX XX XX XX
6. 驱动器运动信息使能 / 驱动器运动信息
此数据为系统最底层来自驱动器的直接记数，用户可根据原始数据自行求解里程计和速度
|
驱动器运动信息发送使能 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 17 |
1 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
发送周期设置 |
unsigned int8 |
0: 关闭（默认） / 1~20:20ms / 20~255:设定值 |
|
|
byte[1~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
驱动器运动信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B7 |
7 |
20~255（默认关闭） |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
驱动编号 |
unsigned int8 |
可选0，1，2，3，4，5，6，7（轮流发送） |
|
|
byte[1] |
转速低8位 |
signed int16 |
单位：Rpm |
|
|
byte[2] |
转速高8位 |
|||
|
byte[3] |
位置值 [7:0] |
signed int32 |
单位：脉冲数 |
|
|
byte[4] |
位置值 [15:8] |
|||
|
byte[5] |
位置值 [23:16] |
|||
|
byte[6] |
位置值 [31:24] |
|||
|
byte[7] |
/ |
/ |
/ |
|
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms驱动器运动反馈，发送CANID：0x01 02 03 17 数据：64 。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 17
数据帧
扩展帧
1
64
上位机
0x01 02 03 B7
数据帧
扩展帧
7
XX XX XX XX XX XX XX
7. 驱动器状态信息使能 / 驱动器状态信息
此数据为驱动器和电机的工作数据，可用于驱动的安全监控
|
驱动器状态信息发送使能 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 18 |
1 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
发送周期设置 |
unsigned int8 |
0: 关闭（默认） / 1~100: 100ms / 100~255:设定值 |
|
|
byte[1~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
驱动器状态信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B8 |
8 |
100~255（默认关闭） |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
驱动编号 |
unsigned int8 |
可选0，1，2，3，4，5，6，7（轮流发送） |
|
|
byte[1] |
电压低8位 |
unsigned int16 |
单位：0.1V |
|
|
byte[2] |
电压高8位 |
|||
|
byte[3] |
电流低8位 |
unsigned int16 |
单位：0.1A |
|
|
byte[4] |
电流高8位 |
|||
|
byte[5] |
驱动器温度 |
signed int8 |
单位：1°C |
|
|
byte[6] |
电机温度 |
signed int8 |
单位：1°C |
|
|
byte[7] |
特殊状态 |
unsignedint8 |
按照驱动器特殊状态表 |
|
|
触碰开关表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 正常 / 1: 过低 |
驱动低压报警 |
|
bit[1] |
0: 正常 / 1: 过温 |
驱动过温报警 |
|
bit[2] |
0: 正常 / 1: 过流 |
电机过流报警 |
|
bit[3] |
0: 正常 / 1: 过温 |
电机过温报警 |
|
bit[4] |
0: 正常 / 1: 卡死 |
电机卡死报警 |
|
bit[5~7] |
/ |
/ |
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置100ms驱动器状态反馈，发送CANID：0x01 02 03 18 数据：64 。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 18
数据帧
扩展帧
1
64
上位机
0x01 02 03 B8
数据帧
扩展帧
8
XX XX XX XX XX XX XX XX
8. 底盘零点较准 / 底盘零点较准信息
此数据为驱动器和
|
底盘零点较准 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 19 |
8 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
零点偏移量1 |
int32 |
单位：mrad |
|
|
byte[1] |
||||
|
byte[2] |
||||
|
byte[3] |
||||
|
byte[4] |
零点偏移量2 |
int32 |
单位：mrad |
|
|
byte[5] |
||||
|
byte[6] |
||||
|
byte[7] |
||||
|
零点较准信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX B9 |
8 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
零点偏移量1 |
int32 |
单位：mrad |
|
|
byte[1] |
||||
|
byte[2] |
||||
|
byte[3] |
||||
|
byte[4] |
零点偏移量2 |
int32 |
单位：mrad |
|
|
byte[5] |
||||
|
byte[6] |
||||
|
byte[7] |
||||
单阿克曼使用偏移量1；前后阿克曼前转向用1，后转向用2；双舵轮左边用1，右边用2
举例： 型号0x02 编号0x03 的单阿克曼底盘设置1000mrad偏移，发送CANID：0x01 02 03 19 数据：E8 03 00 00 00 00 00 00
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 19
数据帧
扩展帧
8
E8 03 00 00 00 00 00 00
上位机
0x01 02 03 B9
数据帧
扩展帧
8
E8 03 00 00 00 00 00 00
9. 底盘错误状态
反馈底盘的报错信息
|
错误状态反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX BA |
5 |
500 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
电机故障 |
unsigned int8 |
查看电机故障表 |
|
|
byte[1] |
驱动故障 |
unsigned int8 |
查看驱动故障表 |
|
|
byte[2] |
通讯故障 |
unsigned int8 |
查看通讯故障表 |
|
|
byte[3] |
其他故障 |
unsigned int8 |
查看其他故障表 |
|
|
byte[4] |
电源故障 |
unsigned int8 |
查看其电源障表 |
|
|
byte[5] |
/ |
/ |
/ |
|
|
电机故障表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 正常 / 1:故障 |
电机过流报警 |
|
bit[1] |
0: 正常 / 1:故障 |
电机过温报警 |
|
bit[2] |
0: 正常 / 1:故障 |
编码器故障 |
|
bit[3] |
0: 正常 / 1:故障 |
霍尔传感器故障 |
|
bit[4~7] |
/ |
/ |
|
驱动故障表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 正常 / 1:故障 |
驱动低压报警 |
|
bit[1] |
0: 正常 / 1:故障 |
驱动过温报警 |
|
bit[2~7] |
/ |
/ |
|
通讯故障表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 在线 / 1:离线 |
1号驱动通讯故障 |
|
bit[1] |
0: 在线 / 1:离线 |
2号驱动通讯故障 |
|
bit[2] |
0: 在线 / 1:离线 |
3号驱动通讯故障 |
|
bit[3] |
0: 在线 / 1:离线 |
4号驱动通讯故障 |
|
bit[4~7] |
/ |
/ |
|
其他故障表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 正常 / 1:警告 |
电池低电压提醒 (<15%) ( 蜂鸣器提醒，设备正常工作)> |
|
bit[1] |
0: 正常 / 1:故障> |
电池低电压报警 (<5%)( 设备输出异常状态，驱动停止输出)> |
|
bit[2] |
0: 未触发 / 1:触发 |
触碰传感器触发 |
|
bit[3] |
0: 未触发 / 1:触发 |
急停开关 |
|
bit[4~7] |
/ |
/ |
|
电源故障表 |
||
|
位 |
值 |
说明 |
|
bit[0] |
0: 正常 / 1:故障> |
主继电器故障 |
|
bit[1] |
0: 正常 / 1:故障> |
缓启动故障 |
|
bit[2] |
0: 正常 / 1:故障> |
缓启动升压故障 |
|
bit[3] |
0: 正常 / 1:故障> |
输出过流故障 |
|
bit[4] |
0: 正常 / 1:故障> |
纽扣电池故障 |
|
bit[5~7] |
/ | / |
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘反馈触碰传感器触发。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
/
/
/
/
/
上位机
0x01 02 03 BA
数据帧
扩展帧
5
00 00 00 04 00
10. 获取RTC时间
对安装有RTC计数模块的底盘可以获取芯片时间
|
获取RTC时间 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 1B |
0 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
RTC时间信息 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX BB |
4 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
当前unix 时间[0:7] |
unsigned int32 |
unix时间，从格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总秒数 |
|
|
byte[1] |
当前unix 时间[8:15] |
|||
|
byte[2] |
当前unix时间[16:23] |
|||
|
byte[3] |
当前unix时间[24:31] |
|||
|
byte[4~7] |
/ |
/ |
/ |
|
底盘必须具有RTC时间功能，该功能为特别订制
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘获取时间为2024-01-01 00:00:30。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 1B
数据帧
扩展帧
0
/
上位机
0x01 02 03 BB
数据帧
扩展帧
4
1E 90 91 65
11. 设置RTC时间
|
设置RTC时间 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 1C |
4 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
unix时间 [0:7] |
unsigned int32 |
unix时间，从格林威治时间 1970年01月01日00时00分 00 秒起至现在的总秒数 |
|
|
byte[1] |
unix时间[8:15] |
|||
|
byte[2] |
unix时间[16:23] |
|||
|
byte[3] |
unix时间[24:31] |
|||
|
byte[4~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
设置RTC时间反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX BC |
1 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
设置RTC反馈 |
unsigned int8 |
0：设置成功 1：数据错误，设置失败 |
|
|
byte[1~7] |
/ |
/ |
/ |
|
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置RTC时间为2024-01-01 00:00:30。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 1C
数据帧
扩展帧
4
1E 90 91 65
上位机
0x01 02 03 BC
数据帧
扩展帧
1
00
12. 设置唤醒时间
设置RTC时钟的自动唤醒功能，在使用休眠等节能需求时候使用
|
设置唤醒时间 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 1D |
4 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
unix时间 [0:7] |
unsigned int32 |
unix时间，从格林威治时间 1970年01月01日00时00分 00 秒起至现在的总秒数 |
|
|
byte[1] |
unix时间[8:15] |
|||
|
byte[2] |
unix时间[16:23] |
|||
|
byte[3] |
unix时间[24:31] |
|||
|
byte[4~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
设置唤醒时间反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX BD |
5 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
设置唤醒时间反馈 |
unsigned int8 |
0：设置成功 1-闹钟时间小于当前时间，设置失败 |
|
|
byte[1] |
唤醒时间 [0:7] |
unsigned int32 |
unix时间，从格林威治时间 1970年01月01日00时00分 00 秒起至现在的总秒数 |
|
|
byte[2] |
唤醒时间[8:15] |
|||
|
byte[3] |
唤醒时间[16:23] |
|||
|
byte[4] |
唤醒时间[24:31] |
|||
|
byte[5] |
/ |
/ |
/ |
|
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘设置唤醒时间为2024-01-01 00:00:30。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 1D
数据帧
扩展帧
4
1E 90 91 65
上位机
0x01 02 03 BD
数据帧
扩展帧
5
00 1E 90 91 65
13. 电源输出控制
控制底盘对外部的电源输出，如果是电池直出则不受影响
|
电源输出控制 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 1E |
1 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
电源输出控制 |
unsigned int8 |
0:关闭电源 1:启动电源 2:查询当前电源状态 |
|
|
byte[1~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
电源输出反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX BE |
2 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
电源输出控制反馈 |
unsigned int8 |
0:操作成功 1:唤醒时间未设置，关闭失败 2:开启失败，电源未关闭 |
|
|
byte[1] |
电源输出状态反馈 |
unsigned int8 |
0:电源已关闭 1:电源已开启 |
|
|
byte[2~7] |
/ |
/ |
/ |
|
如果有工控机等外部设备请谨慎使用该功能，该功能需要具备RTC时间功能的底盘，并需要先设置唤醒时间才能关闭电源
举例： 型号0x02 编号0x03 的底盘关闭输出电源。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 1E
数据帧
扩展帧
1
00
上位机
0x01 02 03 BE
数据帧
扩展帧
2
00 01
14. 机械参数设置
底盘的结构参数，用于补偿里程计和速度差异
|
机械参数设置 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 1F |
2 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
设置轮径 |
uint16 |
0: 不设置 单位：mm |
|
|
byte[1] |
||||
|
byte[2~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
机械参数反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX BF |
7 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
运动模型 | uint8 | 参考运动模型ID表 | |
|
byte[1] |
轴距 |
uint16 |
单位：mm | |
|
byte[2] |
||||
|
byte[3] |
轮距 |
uint16 |
单位：mm | |
|
byte[4] |
||||
|
byte[5] |
轮径 |
uint16 |
单位：mm | |
|
byte[6] |
||||
|
byte[7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
运动模型ID表 |
||
|
字节 |
状态码的取值 |
状态说明 |
|
byte[0] |
0x00 |
未知模型 |
|
0x01 |
两轮差速 |
|
|
0x02 |
四轮差速 |
|
|
0x03 |
阿克曼 |
|
|
0x04 |
麦轮 |
|
|
0x05 |
三正交轮 |
|
|
0x06 |
四正交轮 |
|
机械参数设置会严重影响里程计与速度数据输出，请谨慎使用
举例： 型号0x02 编号0x03 轴距500mm 轮距300mm 的底盘设置轮径为200mm。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 1F
数据帧
扩展帧
1
C8 00
上位机
0x01 02 03 BF
数据帧
扩展帧
7
01 F4 01 2C 01 C8 00
15. odom设置
用于开启底盘计算odom模式，会比上位机计算精确，并可开启IMU较准
|
odom设置 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
外部 |
本设备 |
0x 01 XX XX 20 |
2 |
/ |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
使能odom反馈 |
uint8 |
0: 失能（默认） / 1：使能 |
|
|
byte[1] |
IMU较准 |
uint8 |
0: 不使用 / 1：使用（默认） 如果底盘没有IMU则不可使用 |
|
|
byte[2~7] |
/ |
/ |
/ |
|
|
odom-位移反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX C0 |
8 |
20 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
odom_x [7:0] |
signed int32 |
单位：mm |
|
|
byte[1] |
odom_x[15:8] |
|||
|
byte[2] |
odom_x[23:16] |
|||
|
byte[3] |
odom_x[31:24] |
|||
|
byte[4] |
odom_y[7:0] |
signed int32 |
单位：mm |
|
|
byte[5] |
odom_y[15:8] |
|||
|
byte[6] |
odom_y[23:16] |
|||
|
byte[7] |
odom_y[31:24] |
|||
|
odom-旋转反馈 |
||||
|
发送方 |
接收方 |
CAN ID |
数据长度 |
周期（ms） |
|
本设备 |
外部 |
0x 01 XX XX C1 |
4 |
20 |
|
数据位 |
功能 |
数据类型 |
说明 |
|
|
byte[0] |
odom_th [7:0] |
signed int32 |
单位：mrad |
|
|
byte[1] |
odom_th [15:8] |
|||
|
byte[2] |
odom_th [23:16] |
|||
|
byte[3] |
odom_th [31:24] |
|||
|
byte[4~7] |
/ |
/ |
/ |
|
只有具备车载IMU功能的底盘才能开启IMU较准
举例： 型号0x02 编号0x03 底盘开启IMU较准 odom，odom位置为x=1m y= 1m。
发送实例
传输目标
CAN ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据位（L->H）
设备
0x01 02 03 20
数据帧
扩展帧
2
01 01
上位机
0x01 02 03 C0
数据帧
扩展帧
8
E8 03 00 00 E8 03 00 00
上位机
0x01 02 03 C1
数据帧
扩展帧
4
00 00 00 00